发电站引流洞机器人系统，隧道无人值守机器人

智能机器人系统由轨道机器人本体、轨道系统、供电系统、通信系统和感知系统等组成。皮带巡检机器人是一款针对运输皮带场景而研发的挂轨式巡检机器人，替代人工对运输皮带各生产点进行全生命周期无人化运维管理。机器人搭载自主导航系统、AI 视觉检测系统以及多种探测雷达，对运输皮带工作过程中的撕裂、鼓包、大块异物、堵料进行多维度监测，机器人具备安全自检、语音报警、声音识别，远程可视对讲等功能，并且配置了机械操作手臂，可对更大范围的生产点进行监测，搭载控制模块，可进行故障处理，助力矿山运输系统实现无人化运维。

1 发电站引流洞机器人介绍

巡检机器人本体由控制器、行走机构、双光谱高清摄像机、环境传感器、锂电池等核心设备和其他辅助设备组成。并且针对发电站引流洞场景，机器人、轨道等金属设备和辅材都做了防腐涂料处理。巡检机器人可以代替检修人员进行定时、定点、高质量的完成设备的日常巡检任务，机器人本体采用电池滑轨方式吊挂于轨道，在巡检区域内往复运行，模拟巡检工行走，巡检机器人搭载多种传感器，实时采集巡检现场的图像、红外热像、温湿度数据及多种气体浓度参数等信息，不仅模拟实现巡检人员巡检作业时的“图像采集、红外温度监测、互联网连接”，而且将传统的无法复现记录和不能准确量化对比的人工感官现象，以数字化的图像和准确的数据实时归类存储，便于故障问题的查询复现。

巡检机器人在完成日常巡检任务的基础上，增加了强大的智能化大数据分析功能，它将采集到的数字化信息采用智能感知关键技术算法进行深入处理，综合分析、准确判断设备当前运行状态，有效减轻工作人员的劳动强度，降低巡检过程中存在的安全隐患，提升质量的同时，提升工作效率，最佳限度提升矿料企业本质安全水平。

2 巡检机器人轨道

总长度根据现场实际勘测定制。轨道系统由高强度工字铝合金（防腐涂料）轨道、吊架等组成，吊架分为顶吊和侧吊。

3 巡检机器人供电

轨道上安装自动充电桩，机器人可实现自主充电，充电时间小于 4 小时，充电电流 10A。

4 机器人通讯系统

采用 4G/5G 无线通讯方式实现机器人与后台机之间的通信，实现监测数据的传输和运动控制命令的传输。

负责各组件之间以及组件与后台机之间的数据交互，如监测模块获得的图像、视频等信息的传输、机器人各种运动控制指令的网络传输。机器人组件与后台机之间通过非防爆无线 AP 基站进行通信。

5 机器人物联网感知

搭载可见光、红外热成像双光谱热成像仪，红外热像仪是一种利用红外热成像技术，通过对标的物的红外辐射探测，并加以信号处理、光电转换等手段，将标的物的温度分布的图像转换成可视图像的设备。红外热像仪将实际探测到的热量进行精确的量化，以面的形式实时成像标的物的整体，因此能够准确识别正在发热的疑似故障区域。操作人员通过屏幕上显示的图像色彩和热点追踪显示功能来初步判断发热情况和故障部位，同时严格分析，从而在确认问题上体现了高效率、高准确率。

根据需要搭载温湿度传感器、烟雾传感器、有害气体传感器（CO、CO2、CH4、H2S 等）。

6 隧道无人值守机器人功能介绍

• 自检功能：能够监测自身电源、驱动、通信、监测设备等部件的工作状态。
• 声光报警：机器人搭载声光报警器，当监测到异常时，声光报警器进行报警。
• 自主避障：能够准确及时避障并具备防撞功能，且在全自主模式下障碍物移除后应能恢复行走。
• 应急广播：机器人自带拾音器和扬声器，机器人可实现远程指挥、逃生引导。
• 环境监测：实时采集到的环境数据和各执行设备的状态在系统中展示，各类传感器采集的数据显示，以及传感器的开关状态。包含巡视现场的气体浓度（O2、H2S、CO、CH4）、温度、湿度、烟雾等环境信息。
• 除尘功能：机器人搭载自动除尘结构，在机器人运行的同时，可自动清理轨道的积灰，适用于灰尘浓度高的环境下进行使用。

7 发电站引流洞机器人部署方案

在发电站引流洞内部署 1 台巡检机器人，在洞内上方使用特殊装置支撑吊轨（防腐涂料）完成巡检机器人运行轨道安装；在轨道（防腐涂料）两侧尽头使用固定装置安装伺服驱动装置以及充电桩，完成机器人运动控制及充电；在机器人巡检区域沿线安装无线基站，保证机器人运行区间内无线网络的全面覆盖，无线基站最终使用光缆介入到企业环网；在控制室布置机器人集控工作站，并部署无人值守智控平台，实现对机器人、摄像仪与类脑智盒的远程控制及监控。

发电站引流洞无人值守智控系统解决方案

1 背景 6
1.1 背景综述 6
1.2 参考资料 6
1.3 建设原则 7

2 建设目标与总体架构 9

3 发电站引流洞机器人系统 10
3.1 巡检机器人本体 10
3.2 轨道系统 11
3.3 充/供电系统 11
3.4 通信系统 11
3.5 感知系统 12
3.6 主要功能 13
3.7 部署方案 14
3.8 技术参数 15

4 发电站引流洞固定值守系统 17
4.1 系统综述 17
4.2 主要功能 17
4.2.1 洞内积水监测 17
4.2.2 人员行为监测 18
4.2.4 应急广播 18
4.3 部署方案 18
4.4 主要设备与参数 19
4.4.1 视频采集仪类脑智盒 19
4.4.2 工业高清摄像仪 21
4.4.3 声光报警器 21
4.4.4 交换机 22

5 发电站引流洞无人值守平台 23
5.1 系统概述 23
5.2 系统功能 23
5.2.1 实时监控大屏 23
5.2.2 站点管理设置 25
5.2.3 智能分析统计 26
5.2.4 历史数据分析与统计 27
5.2.5 系统设置 29

6 智慧隧道 UWB 人员定位系统

7 方案价值 30
7.1 业务提升 30
7.2 其他服务 30
7.3 竞品优势 31
8 方案产品配置表 32